甬派君有话说

青春与创新碰撞，梦想在挑战中闪光！第19届“挑战杯”全国决赛落幕，宁波高校团队载誉而归：斩获多项特等奖、一等奖，一批优质项目备受好评……在本届大赛中，甬城学子以智慧为刃，破解科研难关，以实干为基，筑就青春佳绩，在全国舞台上绽放创新锋芒。本栏目将走近这些获奖团队，解锁他们的科创故事，定格他们的奋斗瞬间，见证青春与热爱碰撞的无限可能。

当前，人形机器人正加速融入仓储物流领域，成为破解行业“多机协作成本高、流程衔接效率低”痛点的核心力量。在刚落幕不久的第十九届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛终审决赛中，宁波工程学院机器人学院的学生们凭借“NBUT-KuavoS45智行仓储先锋”项目，斩获“人工智能+”挑战赛一等奖。

该项目通过算法上的创新，在仿真平台上实现了让人形机器人在 20分钟内独立完成“通道穿越—零件分拣—收纳箱入库”长时序任务链，为仓储物流智能化升级提供了高效、低成本的解决方案。

视频素材由受访者提供。

青年团队勇闯新赛道

今年5月，总部位于深圳的乐聚机器人技术有限公司联合北京通用人工智能研究院面向高校发布了“具身智能长时序任务规划”的挑战任务，宁波工程学院机器人学院团队捕捉到企业的这一需求后，迅速组建团队投身项目研发。

“对于我们来说，这是一个新赛道，很多东西都是从零起步。”团队队长杨璐川志介绍，乐聚公司仅提供了仿真平台框架，所有功能代码都需要团队自主编写，而项目核心目标是让人形机器人独立完成三个连续关联的仓储任务，这在行业内尚属前沿探索。

据了解，“NBUT-KuavoS45智行仓储先锋”项目团队共有9名学生，他们覆盖机器人工程、AI、机械三大专业，均拥有丰富的竞赛和科研经历，其中ROS系统操作、虚拟仿真强化学习等技术积累，为项目推进奠定了基础。

“NBUT-KuavoS45智行仓储先锋”项目团队成员。受访者供图（下同）

“基于对我校已采购的乐聚人形机器人夸父的实操经验，我们已积累起扎实的技术理解与实践基础，对此项技术挑战充满信心。”指导老师关超表示，这次合作既是企业技术需求与高校科研实力的精准对接，也是培养大学生工程实践能力的绝佳契机。

百日攻坚炼就硬实力

“从5月接到题目到参赛，我们只有不到半年时间，而且整个项目没有任何现成代码可以参考，难度远超预期。”杨璐川志回忆，团队最初采用“三组分工”模式，三人一组分别攻关三个任务，但当各模块代码完成后，却在衔接上遇到了难题——单独运行的任务模块无法整合为顺畅的连续流程，机器人在任务衔接时频繁“卡壳”。

为破解这一难题，团队果断调整策略，让每位成员交叉学习所有任务逻辑，不再局限于单一模块。“原来只做通道穿越的同学，要去深入理解物品分拣的代码逻辑；负责抓取功能的成员，也要掌握收纳箱上架的路径规划。”关超老师说，这种“全员通盘掌握”的模式虽然初期增加了工作量，但却从根本上解决了任务衔接的技术壁垒，经过数周的集中优化，项目终于实现全流程顺畅运行。

回忆起过去几个月的技术攻坚战，团队成员纷纷感慨“不容易”。为确保代码稳定性，需反复进行机器人仿真测试，每次测试耗时10-20分钟，一个功能模块往往要经过数百次调试才能达标。暑假期间，团队成员几乎把整个假期都“泡”在实验室里写代码、做测试，每天从早上9点奋战到晚上9点。“电脑从早上开到晚上，中间只要参数调整一点点，就必须重新测试。”杨璐川志说。

项目团队在虚拟仿真平台上反复测试自己的算法。

面对机器人上楼梯摔倒、物品识别误判、路径偏移等诸多问题，团队逐一制定解决方案：在爬楼梯程序前增加延时避免失衡，通过动态调整识别成功次数减少误判，采用角度偏差归一化确保转向精准。最终，项目实现了三大核心任务的高效完成：通道穿越任务成功率超 95%，机器人可稳定通过楼梯、坡道、碎石地等复杂地形；物品分拣任务成功率达90%以上；收纳箱入库任务成功率超95%，能根据系统随机指令完成精准放置。

此外，团队还创新研发了三大关键技术方法：算法鲁棒性设计通过超时处理、速度限幅等机制避免程序故障；双阈值运动控制结合四元数差值法优化不同场景下的运动规范；课程式任务分解将复杂流程层级拆解，未达标子步骤自动退回重执行，大幅提升了系统抗干扰能力。这些技术创新不仅保障了项目的竞赛表现，更具备了可观的行业应用价值。

未来瞄准实体落地与场景拓展

目前，“智行仓储先锋”项目的核心代码已在仿真平台上实现稳定运行，具备向实体机迁移的基础条件。“这样的挑战赛项目通常是分阶段推进的，今年聚焦仿真平台上的运行，明年可能就会要求迁移到实体机进行真实环境测试。”杨璐川志透露，团队未来计划重点攻克软硬件协同调试、实体环境适应性优化等问题，推动项目从虚拟仿真走向实际应用。

项目团队成员在人形机器人实体上测试自己的算法。

在应用场景拓展方面，团队也有着自己的规划：除了传统仓储物流，项目技术还可延伸至智能制造产线物流、半导体洁净车间作业等多个领域。技术迭代上，团队打算引入一些新技术、新策略，不断优化路径规划、增强运动控制稳定性，进一步提升系统的效率与可靠性。

此次比赛经历，也让团队成员们获益匪浅。“这次比赛的经历提升了我的编程能力，也提升了我解决实际问题的能力和与他人协作的能力。同时，在参加比赛的过程中，我也发现了自己的不足，比如对强化学习、导航算法的了解不够深入。今后，我会加强学习，提升自己各方面的能力。”团队成员钟佳明同学说。

“整个比赛过程很艰辛。一开始完全摸不清方向，后来又不断遇到复杂问题，但最终都被我们一一解决。不过，我们也知道我们的算法还不够完美，接下来，我们将继续基于比赛平台，把这次没做好的地方改进到位，继续扎根具身智能这个领域，做出自己的成绩。”杨璐川志同学信心满满地说。

“挑战”正青春｜助力人形机器人胜任仓储全流程，宁波高校团队在国赛中获佳绩